Le laboratoire est créé par Michèle Bordeaux, en tant « qu'équipe recommandée » par la Direction de la recherche des Universités et devient unité associée au CNRS en 1984 (UA CNRS 1154).

Le laboratoire Droit et Changement Social était alors formé de deux composantes :
- le Laboratoire d'histoire et de droit social, comprenant l'équipe d'histoire et de la protection sociale (resp. Philippe-Jean Hesse) et l'équipe de droit social (resp. Alain Supiot).
- le Centre de recherches politiques comprenant l'équipe « Femmes, droit et changement social » (resp. Michèle Bordeaux), l'équipe « Droit et changement dans les modes de production agricole » (resp. Louis Lorvellec), l'équipe « Casier judiciaire (pénal) », l'équipe « CRP Electorats ».

Le laboratoire a été par la suite dirigé par Patrick Chaumette (ESA CNRS 6028), puis par Jean-Pierre Le Crom (UMR CNRS 6028).

Fondée comme unité CNRS en 1984, "Droit et Changement Social" s'est développé autour d'une approche critique du droit refusant de se soumettre aux frontières traditionnelles entre droit public et droit privé, entre une perspective interne (la recherche en droit) et une perspective externe (la recherche sur le droit), avec pour point fort, le droit social, le droit rural et les politiques pénales. Rapidement reconnue et soutenue par le CNRS, le laboratoire a donc obtenu le statut d'Unité Mixte de Recherche.

En 2008, le laboratoire Droit et Changement Social (UMR CNRS 6028) s'élargit par la fusion avec une équipe de juristes à dominante de droit public : le « Centre d'Etudes des Régulations Publiques des Espaces, de l'Economie et de l'Environnement » (CERP3E, UMR CNRS 6225). L'UMR Droit et Changement Social intégre alors de nouveaux axes de recherche autour de l'environnement, du droit foncier, de l'administration territoriale.

L'unité recomposée (UMR CNRS 3128 aujourd'hui UMR CNRS 6297) décide de conserver le nom de « Droit et changement social » et est dirigée par Jacques Fialaire jusqu'en 2012. Elle sera ensuite dirigée par Bertrand Faure (septembre 2012 à octobre 2013), Arnauld Leclerc (octobre 2013 à juin 2015) et par Rafael Encinas de Muñagorri (depuis le 1er juin 2015).
 

DCS est une UMR CNRS à dominante juridique ayant vocation à développer des relations interdisciplinaires.

Le socle commun du laboratoire réside dans son objectif d'ensemble : comprendre le rôle du phénomène juridique dans les transformations de la société contemporaine. Une place importante est donnée à l'observation des pratiques et à des démarches d'évaluation de l'efficacité de la norme juridique. Les objectifs suivis sont mesurés à l'aune des concepts d'interdisciplinarité et d'intradisciplinarité. De là, le laboratoire offre un appui recherche à 13 spécialités de master 2.

Différents soutiens sont apportés aux actions de recherche concernant notamment : la valorisation de la recherche (soutien aux colloques, aide aux publications, etc.), l'information scientifique et technique incluant l'édition d'une revue semestrielle, l'accès aux formations. DCS enregistre dans la période récente un accroissement sensible de ses actions internationales et de l'insertion de ses chercheurs dans les réseaux scientifiques internationaux.